Mi hijo se encontraba en “codificadores secretos”, una serie de novelas gráficas en la que un par de niños descubren y frustró un complot para hacerse cargo del mundo al aprender a programar en el idioma de la computadora. Cuando le dije que estos “bots de tortuga” eran originalmente cosas físicas reales, quería una. Así que construimos uno de algunos motores de DC engranados agradables que había acostado.
Un bot de tortuga tiene esencialmente tres trabajos: avance hacia adelante en una línea recta una distancia controlada, gire un número dado de grados y aumente y baja una pluma. Si ya estás gritando “¡Usa Motores Stepper!” En su pantalla, bueno, probablemente tengas razón. Pero tenía estos buenos fábricos / motores de Micromo engranajes con codificadores que solo estaban recogiendo polvo en el armario, así que los usé. Y debido a eso, el robot se tropieza con dos de sus tres goles en la vida: el levantador servo pluma funciona bien.
Los motores de CC perfectamente emparejados no existen. Por supuesto, lo sabía, porque he construido bots con motores de CC antes. Pero todos tienen mecanismos de control complejos y / o retroalimentación que lo hicieron discutibles. Aqui no. Este BOT debe conducir perfectamente recto sin líneas para guiarlo o más interesantes algoritmos de navegación.
Pasamos una buena media hora conduciéndola en los cuadrados no bastante, pero casi casi, ajustamos a los pwms de cada lado, corriendo los motores hacia atrás para ráfagas cortas para frenar las ruedas y, en general, tratando de asignar grados de rotación a milisegundos de motor. Y sabes qué, mi hijo lo disfrutó. Los conceptos fueron lo suficientemente simples para un segundo grado, y adivinar los valores de PWM correctos fue como un juego. Cuando finalmente lo conseguimos lo suficientemente bueno, había una pequeña celebración.
Por supuesto, sé que lo que realmente necesita es la retroalimentación del codificador. Instalé esos motores de codificador a propósito después de todo. Pero tratar con la cuadratura y, probablemente, un bucle PID para controlar y sincronizar los dos lados no es para mi hijo, al menos no por otros dos años. (Aprenden la teoría de control de bucle cerrado en cuarto grado en estos días, ¿verdad?) Tendré que hacer todo eso sin conexión de noche mientras duerme.
Pero espero que recuerde que las lecciones aprendidas de apuñalar la forma ingenua. Las abstracciones son geniales, pero ninguno de los dos motores es perfectamente igual. Pensarías que podría calibrarlo, pero los motores difieren en el comportamiento impulsado y costero, por lo que tienes mucho más calibración de hacerlo de lo que piensas al principio. El mundo real es difícil, y aunque es importante tener teoría e ideas y abstracciones para guiarlo, tendrá que modificarlo para que funcione cuando las ruedas golpean el piso. Pero también que es divertido hacerlo, y súper gratificante cuando finalmente dibuja una plaza wonky.
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